Gli endocettori sono recettori interni all'organismo, raccolgono stimoli endogeni e informano il S.T.P. di quello che succede all'interno dell'individuo. Permettono al sistema di riconoscere in permanenza la posizione e lo stato di ogni osso, muscolo, legamento, od organo in rapporto con l'equilibrio.
Si dividono in due grandi categorie: recettori propriocettivi e recettori enterocettivi o viscerocettivi.
Gli enterocettori, o viscerocettori, sono disposti sulla superficie di cavità interne del corpo, soprattutto dell'apparato digerente.
I propriocettori raccolgono gli stimoli che sono prodotti all'interno dei vari organi. Importanti propriocettori sono i recettori muscolari, che informano sullo stato di contrazione o di rilasciamento della muscolatura; i recettori muscolo-tendinei, che sono terminazioni molto ramificate di neuroni sensitivi che si distribuiscono all'interno dei tendini nelle zone di unione con i muscoli e i recettori articolari, che contribuiscono a dare il senso di posizione e di movimento degli arti. Tra i proriocettori rivestono un ruolo fondamentale per il mantenimento della postura i recettori dell'apparato vestibolare che informano sulla posizione e sul movimento della testa.
Esistono tre diverse vie di ingresso delle informazioni utili al mantenimento della postura, e sono:
L'entrata rachidea e l'entrata propriocettiva podalica formano una continuità funzionale, un'estesa catena propriocettiva che riunisce i recettori cefalici ai recettori podalici e dunque permette di situare l'orecchio interno e gli occhi in rapporto ad un recettore fisso costituito dai piedi. Ciò consente una codificazione delle informazioni spazio-temporali cefaliche.